APT刀軌數據生成NC程序C++源代碼

若楓 · 發表于 2025-5-21 20:59:21

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APT刀軌數據生成NC程序C++源代碼，本功能僅作為技術交流研究之用，代碼，功能可能存在缺失。需自行編寫刀軌數據的讀取與處理。以下僅為部分代碼以下為頭文件部分源代碼

int EQ_is_equal (double s, double t);- [5 H! W1 X- Z& y6 Z
int EQ_is_ge (double s, double t);* A* F2 s+ A& P% y/ b6 u3 V
int EQ_is_gt (double s, double t);6 J) B) x& g5 g9 U* a+ f6 A
int EQ_is_le (double s, double t);
+ {6 E( `% B: j% T& H, l6 e
int EQ_is_lt (double s, double t);
& x9 g- P6 f/ U: M
int EQ_is_zero (double s);! B+ b# E- o4 x2 u
//============================================================= }( l5 v1 s# ~9 K
double ARCTAN1 (double y, double x );
0 K* W! H [5 e* Y* h& o# N4 k
//#=============================================================/ e4 ~* v7 y1 H0 H9 \- }
double ARCTAN2 (double y, double x );; {; C. O. d, @8 {. A J8 a
//#=============================================================
* u, D. `& T3 } Q
double CheckConst ( double angle, double constvar );+ ? J2 w# F3 b# i# M
//#=============================================================8 m# e4 {* N) g0 M/ z' c" h E
double Check360 ( double angle );/ R H9 N7 m8 ^$ w6 E, t% C' t
//#=============================================================; Q$ ?: ]- Q/ A9 r8 G, A
double CheckLimit ( double angle, double kin_axis_min_limit, double kin_axis_max_limit );
% K; Y8 a! y! U' h3 Z+ z5 j; d% j4 A+ v
//#=============================================================

復制代碼

以下為部分源代碼，用于判斷，計算角度等

int EQ_is_equal (double s, double t)
b5 |( k6 j' [" p5 e( X
/ E9 E+ L. r, X' f
{1 N) l; {4 A$ \+ b& L k/ S
( y8 A( }# V2 Y$ F
if (fabs(s-t)<= system_tolerance) { return(1); } else { return(0) ; }& b; D8 L) m5 Q8 a9 y
9 U7 ^0 j4 q3 a# v* o: F
}
' J6 I4 |8 g" K% b) X+ Y- w' c
) M/ h' D2 V3 M. k& b' S( S' d
/***********************************************************************/' Y$ t" A+ s) j) x# o/ K
9 M3 P9 i& y k7 |( W
int EQ_is_ge (double s, double t)
; i$ s2 {' v2 N! `& [
7 J* \* r* T1 X
{
5 _; m3 G% K# ~, F N
/ t5 M2 j. i- ^6 u& P. L M
if (s > (t - system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }
4 C! ^5 [, F& J! L, c) ]
; e0 W8 u% ?, @; h
}
8 q4 y( q1 E4 N. t1 x1 G$ k S5 L
: K, \8 q) G6 m/ N$ B$ N
/***********************************************************************/
C9 T' Z& H9 s. h& H
. H9 s9 \' [& A$ E1 a; S
int EQ_is_gt (double s, double t)
\9 \( H9 I; E/ c$ g: k
! D6 ?1 ~' Y4 r
{ [. i3 N/ O, i+ l) ]: C4 Y! S8 w+ ^
: Q! I% z* h$ k C/ P0 p
if (s > (t + system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; } x3 b3 Q$ t# F) |7 k0 T. q
! {' E( B" D/ Q. p3 A, n
}* f: ~1 \" i0 \" h
( ^3 |& ^2 `. C6 Y( P# }+ s
/***********************************************************************/
6 A6 a5 i0 \; ~: P5 _: D
1 q: J2 y8 _% y% c
int EQ_is_le (double s, double t)
3 u3 v) c, a" t' I, A4 \5 A1 m
& t; ^: b/ |" c4 { `
{
3 Z3 T, t5 U. G8 v. m/ t" c
3 n5 i% v0 n: O7 x! a6 k9 _6 l# m z
if (s < (t + system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }
" X. Y4 s- i, X; f
$ A: |+ Q7 q8 q0 D: o/ Z9 o7 s
}& Z5 D/ a4 e/ N
6 c p* V. \1 x! Y! J3 N
/***********************************************************************/9 v( I$ _% K4 A# ~, }% I
7 j3 h2 w5 M) V" Z l" P
int EQ_is_lt (double s, double t)
- m- S) c7 O( b }
" `4 ^8 p4 n7 k( ?
{
4 t+ ]* M- f- W& W, {" t
. ?. z) P' K7 t/ ~) ~( e
if (s < (t - system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }& \7 w3 Y8 s E8 N% y
# i: C6 R% s. V
}( V/ \* j* V' {% Q9 }( N9 z
2 M0 ~8 @3 v1 f" _$ D$ C" H
/***********************************************************************/
4 A/ x' C. c3 [ o+ B4 [
$ w' w6 u2 c% F* B' Y
int EQ_is_zero (double s)
5 r" }* R3 n) [- y9 m* Z0 j- l
2 c# d _ P5 D
{% w: g2 G( m, _
8 K4 A* J( D, ^
if (fabs(s)<= system_tolerance) { return(1); } else { return(0) ; }
2 q+ U+ y& [* J4 D! y% W
4 L! D4 C1 U6 q+ F
}
7 ]. p. {3 k. ?5 U8 J/ k
- P+ p" c% H' `
//=============================================================3 U2 A* M* F( R
8 @: q a" w/ L9 _# E+ u
double ARCTAN1 (double y, double x )
* G# }7 p% ]. ^; e9 V- S1 m
) c5 S X3 J% r& _% f: d! f( _
//#=============================================================# _8 u& v- [/ @
! m1 ?0 N- n/ u& B" N; y
{
; K; d% G: j6 w! ^; e
" ?' A" x/ j% N8 S0 \" i
double ang;' l1 K' y1 c8 I( v ^2 H3 `% q
" e# w" M: Q, q
if (EQ_is_zero(y)) { y=0; }
* ^7 k% x2 W$ W$ X! Y- z
& k8 S3 V! U* Z% V0 z
if (EQ_is_zero(x)) { x=0; }
' D/ s# [' b& `$ S! F/ x% Q) w( N
) s+ E% }2 u+ }3 w! l/ N! i
if (y == 0 && x == 0) { return(0); }1 a; k/ H9 ?0 c( x# X
9 S" m9 Y' U) J" A& L1 M9 ]
ang=atan2(y,x);/ o b& c& z5 G T
# Q6 E- w1 W: U2 K7 P, o+ Z
if (ang < 0 ) {9 L# n# i* U! \- H, W. P1 s4 K' l
3 b* @+ X- j! D* J
return(ang + PI*2);
4 N% ?! ~9 `, T- u% \
( l6 e* _! Z0 E! D/ ]8 _4 l
}7 S9 c4 _) t8 Z
& o) b4 n* s9 u1 C! ?# L0 A
return(ang);* I6 F1 V; @4 w
" d0 C2 w p2 n/ N3 r
}
1 Y, @6 ?1 g. N P( \
1 G- t7 z5 C9 O) j8 w5 }9 j+ |, v$ ?
//#=============================================================# N; s# e5 j* D
8 e6 z& @" G, J4 a1 Z7 F4 J
double ARCTAN2 (double y, double x )
Y' j! L C& F. i6 ]2 \& \. \
3 \: V+ Z& T$ h2 Q: H
//#=============================================================
0 A7 @3 G. C* D1 W
9 N& E, u/ T' N7 z f+ b6 p* }
{. l9 n3 Y4 A; X! j- h& f0 e
8 s6 W6 }! W( z) L* A8 @8 x$ J
double ang; M. d; \4 b4 r6 J0 \% p
7 F* @! U1 p( ]8 I9 B
if (EQ_is_zero(y)) {( z' _& g M2 e' `' f+ s: s
2 q _# u! z _8 D9 R) g
if (x < 0.0) { return (PI); }7 J9 A ?8 C I T0 X5 C. S6 d, p
4 M, x* i7 M0 e* N
return (0.0);
) c9 l" U/ v& g9 k" ^$ [( C) i
' }4 _; Y- T' s" b) G
}! R, }9 ]2 F1 C
! k3 z/ S& Q/ K
if (EQ_is_zero(x)) {! N5 e3 Q. p1 B1 ? r4 x% p
. d0 k! n, V* c" m7 p1 q6 t
if (y < 0.0) { return(PI*1.5); }# ^4 P( ?* C+ n/ u: R N$ H
7 g$ h# h( w% i( q" o% J% S
return(PI*.5);
$ x8 `, L' g& f# _
: s# E, F+ a) [7 W: O1 \& ]
}
3 F, m* c! \1 s' e: M) ?
+ h: h, q! o+ n. J( q: s) L
ang=atan(y/x);
6 l* E, k/ l7 u3 S
# J( d% A/ p6 G0 v+ X5 m
if (x > 0.0 && y < 0.0) { return(ang+PI*2.0); }
* H7 k/ G& I& K n8 {# {, `) I
4 {6 ~4 }$ a0 {0 v b! R
if (x < 0.0 && y < 0.0) { return(ang+PI); }
7 w0 E8 ?4 N5 G0 B$ U
- l. I" _- y3 h% Y3 I
if (x < 0.0 && y > 0.0) { return(ang+PI); }
; v: f2 O& I$ M/ ?
' i. r" o. N! ]
return(ang);: ^3 N2 W5 F, ~1 |) ~8 v
0 i- N; b9 z) g. U
}
4 Z) ]. t5 j4 j1 Y/ N/ M
' ], [" _2 b' T9 n2 P& {9 r. D% D
//#=============================================================* j7 ~0 Z* C+ x# {% y
2 v+ _. [/ T& V, G
double CheckConst ( double angle, double constvar )3 d! P1 ?% L+ |/ R
. L: M4 W' c. a
//#=============================================================! ~4 Z% ^: J1 W( ^
) k! K$ b. ^ M2 ?, m I/ q7 n
{: w6 x1 J6 E! b
# W& i' F- j+ p2 \+ u- x$ I
while (angle < -constvar) { angle+=constvar ; }: n9 r% `/ `& W( X7 v x$ w3 t$ Z
! R7 x. k! H: ?9 ]6 S7 U; D7 q8 P
while (angle >= constvar) { angle-=constvar ; }9 y- G8 G$ V1 l+ G' g
; d! B9 i' a5 G, t# H$ Y1 A
return (angle) ;
+ ?% v8 v; r" d: T$ U
, e! f+ h% i3 g. g' F: \, _
}, G% t; \- `' ]3 _/ O- D2 a7 A
i& \0 U3 \( `1 h/ p
//#=============================================================
+ i8 S/ R. O! c$ u' z7 w
/ o }; ~2 H" e' S& `- y
double Check360 ( double angle )
% e! u" ~7 b" |8 Y3 T, ]% U6 P! u
, \: d5 |8 `4 q2 R/ b; A, b; E
//#============================================================= Q' }$ J% a$ y
$ l) M5 F0 H$ s. g5 n
{
9 v4 w7 _* i) O$ ?8 P' h) }
1 H% H* T1 @+ Z% a% h' ~
while (angle < -360.) { angle+=360. ; }. K' t# w" x! D: S
# N) j, b1 d4 ~! M$ I7 N" W
while (angle >= 360.) { angle-=360. ; }( N9 S2 e. O k9 J+ Q, S
# i; e8 h M1 R$ f
return (angle) ;
, @' b9 I7 `% h- [; c& w7 D' }" j
+ R1 R' b$ w& ~- u2 Z3 I
}" g+ m u, d1 I+ p" `4 o
/ e3 m, \- e k0 }4 ^1 Y8 O
//#=============================================================! O" P6 P1 H$ ?2 V6 C2 a
9 p# {( u9 Y" {9 I* n4 T
double CheckLimit ( double angle, double kin_axis_min_limit, double kin_axis_max_limit ): N0 }# h' t9 Z+ I
/ H1 ^, L$ e8 y% ~) j
//#=============================================================1 v5 b, D% J. y( g
% w* I& h6 u+ s- O9 F, G
{
V" n7 a9 D/ c. S% C
% R" R( P1 [& W' {3 e. F% D# Q
while ((angle-kin_axis_min_limit) > 360.) { angle-=360. ; }, s4 V: k9 C" o
f+ M) M4 h6 W+ l6 c+ K* }. H
while ((kin_axis_max_limit-angle) <= -360.) { angle+=360. ; }8 ~4 X1 H% N5 e- p1 N
`% x6 W' p$ Z4 K2 I8 O* G# H; W
return (angle) ;- Y! e5 h/ b Y0 i9 _( Y
2 f5 m4 Z; Q3 I( i5 i- E
}

復制代碼

以下為搖籃5軸計算過程代碼

i=sin(ang_rad[1]); j=0.0; k=cos(ang_rad[1]);
8 _; }" X- ~" F, {3 l3 j" s
! s* [9 _$ n2 G- h0 M# v1 T; k- J8 I. Y
j=0.; B1=0.; B0=0.;" O: ?+ _8 J9 X4 i' @
' [# ]1 A! @4 ~. y; Y
if (EQ_is_ge(i,0.)) {
' Y, B4 Z7 i' ^' n; q; c [
, n+ }1 U E7 n, M4 i6 Q
if (EQ_is_gt(k,0.)) { B0=acos(k); B1=B0; } else { B0=acos(k); B1=B0; }' d/ I- V; N9 E# y0 `
+ `& J$ R. ?9 w: a
}4 U/ L/ L% a* X8 L
( E8 S4 c+ ?: F" L# p8 x
if (EQ_is_lt(i,0.)) {
' F" j9 X0 y+ J
' a% a4 U; w3 A
if (EQ_is_lt(k,0.)) {7 U' M% d! ?/ j! g! Z3 z, }
8 c9 a5 G. L0 m2 f( j) G
B0=atan(i/k); B1=B0+PI ;
) [1 N. J+ |- f. R9 @
. w5 {$ E/ ~" Z1 o' Q8 a6 T
} else {. v8 ]% J) ~. y+ S* H: o) T, Z
" x/ h M/ c3 f r
if (EQ_is_zero(k)) { B0=-PI/2. ; } else { B0=atan(i/k); }, x/ d8 T+ x+ `. O) T6 n3 A
9 N, C* r7 ]. q, R# x, K3 y! Y
B1=2.*PI+B0 ;
4 v g! N3 M1 x0 F5 M9 Z: ^8 T
$ ?0 N) y, {/ m
}
C3 q# p; R' ]% A( n5 A' w
7 u9 R1 \! g' \; J
}
. c+ f) k' X( e2 @/ ]2 w+ `
# g$ s# P1 o: s" \+ B/ B- D
if (EQ_is_ge(B1,0.)) B0=1.; else B0=-1. ;# ?' M# G6 T; n+ `2 T7 R
9 \! l6 |* ~4 v- \' j- C1 P4 z
B2=(-1.)*B0*(2*PI-fabs(B1));( c. h. }+ w/ b
% p8 U4 u, h8 q, E
ang_rad[0]=0.; ang_rad[1]=B1; ang_rad[2]=0.;# g& i$ s5 \, g8 s
, @( M5 R& j r( d$ h
ang_rad[3]=0.; ang_rad[4]=B2; ang_rad[5]=0.;